mc_power
指令名称：启动/禁用轴。
功能：使能轴或禁用轴。
使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。
输入端：
①en：该输入端是mc_power指令的使能端，不是轴的使能端。
mc_power 指令必须在程序里一直调用，并保证mc_power指令在其他motion control指令的前面调用。
②axis：轴名称
可以有几种方式输入轴名称：
a. 用鼠标直接从portal软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示：
b. 用键盘输入字符，则portal软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示：
c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示：
d. 还可以用鼠标双击“aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选择按钮”，就会出现下图中的列表。
③enable：轴使能端
enable = 0： 根据stopmode设置的模式来停止当前轴的运行；
enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则enable=1时将接通驱动器的电源。
④stopmode：轴停止模式
stopmode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴，如下图所示。
stopmode=1：立即停止，plc立即停止发脉冲。 如下图所示。
stopmode=2：带有加速度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。
输出端：
⑤eno：使能输出
⑥status：轴的使能状态
⑦busy：标记mc_power指令是否处于活动状态
⑧error：标记mc_power指令是否产生错误
⑨errorid：当mc_power指令产生错误时，用errorid表示错误号。
⑩errorinfo：当mc_power指令产生错误时，用errorinfo表示错误信息 。
结合errorid和errorinfo数值，查看手册或是portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误原因。