一般i／o模块的价格占plc价格的一半以上。plc的i／o模块有开关量i／o模块、模拟量i／o模块及各种特殊功能模块等。不同的i／o模块，其电路及功能也不同，直接影响plc的应用范围和价格，应当根据实际需要加以选择。
（一）开关量i／o模块的选择
1. 开关量输入模块的选择
开关量输入模块是用来接收现场输入设备的开关信号，将信号转换为plc内部接受的低电压信号，并实现plc内、外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面：
1）输入信号的类型及电压等级
开关量输入模块有直流输入、交流输入和交流／直流输入三种类型。选择时主要根据现场输入信号和周围环境因素等。直流输入模块的延迟时间较短，还可以直接与接近开关、光电开关等电子输入设备连接；交流输入模块可靠性好，适合于有油雾、粉尘的恶劣环境下使用。
开关量输入模块的输入信号的电压等级有：直流5ｖ、12ｖ、24ｖ、48ｖ、60ｖ等；交流110ｖ、220ｖ等。选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的距离来考虑。话?ｖ、12ｖ、24ｖ用于传输距离较近场合，如5ｖ输入模块最远不得超过１０米。距离较远的应选用输入电压等级较高的模块。
2）输入接线方式
开关量输入模块主要有汇点式和分组式两种接线方式，
汇点式的开关量输入模块所有输入点共用一个公共端（com）；而分组式的开关量输入模块是将输入点分成若干组，每一组（几个输入点）有一个公共端，各组之间是分隔的。分组式的开关量输入模块价格较汇点式的高，如果输入信号之间不需要分隔，一般选用汇点式的。
3）注意同时接通的输入点数量
对于选用高密度的输入模块(如32点、48点等)，应考虑该模块同时接通的点数一般不要超过输入点数的60％。
4）输入门槛电平
为了提高系统的可靠性，必须考虑输入门槛电平的大小。门槛电平越高，抗干扰能力越强，传输距离也越远，具体可参阅plc说明书。
2.开关量输出模块的选择
开关量输出模块是将plc内部低电压信号转换成驱动外部输出设备的开关信号，并实现plc内外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面：
1）输出方式
开关量输出模块有继电器输出、晶闸管输出和晶体管输出三种方式。
继电器输出的价格便宜，既可以用于驱动交流负载，又可用于直流负载，而且适用的电压大小范围较宽、导通压降小，同时承受瞬时过电压和过电流的能力较强，但其属于有触点元件，动作速度较慢（驱动感性负载时，触点动作频率不得超过1hz）、寿命较短、可靠性较差，只能适用于不频繁通断的场合。
对于频繁通断的负载，应该选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。
2）输出接线方式
开关量输出模块主要有分组式和分隔式两种接线方式，
分组式输出是几个输出点为一组，一组有一个公共端，各组之间是分隔的，可分别用于驱动不同电源的外部输出设备；分隔式输出是每一个输出点就有一个公共端，各输出点之间相互隔离。选择时主要根据plc输出设备的电源类型和电压等级的多少而定。一般整体式plc既有分组式输出，也有分隔式输出。
3）驱动能力
开关量输出模块的输出电流(驱动能力)必须大于plc外接输出设备的额定电流。用户应根据实际输出设备的电流大小来选择输出模块的输出电流。如果实际输出设备的电流较大，输出模块无法直接驱动，可增加中间放大环节。
4）注意同时接通的输出点数量
选择开关量输出模块时，还应考虑能同时接通的输出点数量。同时接通输出设备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值，如一个220v／2a的８点输出模块，每个输出点可承受2a的电流，但输出公共端允许通过的电流并不是16a(8×2a)，通常要比此值小得多。一般来讲，同时接通的点数不要超出同一公共端输出点数的60％。
5)输出的最大电流与负载类型、环境温度等因素有关
开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。
（二）模拟量i／o模块的选择
模拟量i／o模块的主要功能是数据转换，并与plc内部总线相连，同时为了安全也有电气隔离功能。模拟量输入（a／d）模块是将现场由传感器检测而产生的连续的模拟量信号转换成plc内部可接受的数字量；模拟量输出(d／a)模块是将plc内部的数字量转换为模拟量信号输出。
典型模拟量i／o模块的量程为-10v~+10v、0~+10v、4~20ma等，可根据实际需要选用，同时还应考虑其分辨率和转换精度等因素。
一些plc制造厂家还提供特殊模拟量输入模块，可用来直接接收低电平信号（如rtd、热电偶等信号）。
(三)特殊功能模块的选择
目前，plc制造厂家相继推出了一些具有特殊功能的i／o模块，有的还推出了自带cpu的智能型i／o模块，如高速计数器、凸轮模拟器、位置控制模块、pid控制模块、通信模块等。