例6—20如图6—97所示，plc通过步进电动机驱动器控制步进电动机转动，plc发出脉冲信号( y0)和方向信号(y10)，假设步进电动机转1周需要plc发出1000个脉冲，且要求在1s左右转动1周，现在要求步进电动机正转5周，停5s，再反转5周，停5s，如此循环运行。试编写plc控制程序。
分析：可以考虑用plsy指令或plsr指令发出脉冲控制步进电动机的转速，但plsy指令没有加减速过程，步进电动机容易造成丢步，所以采用pi,sr指令。根据lr／s左右的速度估算脉冲的频率，每次转5周算出产生脉冲的个数。y10=on时，步进电动机正转，y10=off时，步进电动机反转。另外还要注意pl,sr指令在程序中只能用一次。状态转移图如图6—98(a)所示。控制程序指令梯形图如图6—98(b)所示。