现场总线作为工业自动化系统中最后一段通讯的桥梁，越来越多的传感器和执行机构都集成了can总线之类的通讯接口，但其固化的几个通讯数据格式，面对当前众多复杂的大系统，时常会给设计者带来底层数据冲突的困扰，如何完美解决这一难题，至关重要。
一、问题描述
大家都知道，一个can网络中不同节点发出的报文的id也应是不同的，否则当id冲突的两个节点同时上传数据时会产生错误。但是我们时常会发现某些can接口的传感器或者控制器的报文id是固定的，不具备硬件地址区分。以下图为例，某电机控制器有三条标准帧功能报文，id分别为0x0001、0x0002、0x0003。那么如何在同一个can网络中使用多个同样的电机控制器既可以防止id冲突又可以识别硬件地址呢?
二、解决方案
针对这一问题，可以将致远电子的can网桥canbridge+加装在各个设备与总线之间，利用其id映射功能，将每台设备的功能id映射为一个带地址字段的新id。这样既可以防止设备上传的报文产生id冲突错误，又可以通过添加的地址字段区分不同的设备。如下图所示，将标准帧id的高8位定义为地址字段，这样就可以通过id区分不同设备的上行下行报文。
图 1 相同canid设备组网
图 2 使用can网桥实现相同canid设备组网
三、设置流程
1、 波特率设置
使用通讯线连接canbridge+和pc机，打开cancfg软件，在基本信息选项卡里点击can1、can2波特率的下拉菜单，均选择所接can设备的对应波特率。
图 3 canbridge+的波特率设置
2、 帧映射设置
在帧映射选项卡里点击使能帧映射，假定网桥的can1端口连接can设备，网桥的can2端口连接can网络。添加如下图所示的映射关系，即可将1号设备的所有功能id关联上硬件地址。同样对其他设备连接的can网桥做类似的设置，即可实现相同canid设备的组网。
图 4 canbridge+的帧映射设置